Robot Car

Решил сделать своего робота, так как в процесе создание многому можно научиться.
Робот представляет собой платформу которая может управляться с пульта, или компьютера (пока слишком тупая, чтобы принимать решения самостоятельно но я над этим работаю). В планах управление по Wi-Fi, беспроводная передача видео, обработка даных с датчиков, комютерное зрение, и многое другое… Итак, с чего же состоит мой робот:

Железо

1. Платформа с 4 независимыми моторами и редукторами — 1шт.
2. Драйверы двигателей — нужны чтобы управлять направлением и скоростью движения — 2шт.
3. Step-Down преобразователи, выходное напряжение можно настраивать — 2шт.
4. Мозг робота радиомодуль Synapse SM700 — 1шт.

Программирование

Для программирования модулей используется среда Synapse Portal, программа пишеться на python (к сожалению на С здесь писать невозможно) После написания скрипта, его можно сразу загружать в радиомодули по беспроводному каналу связи! Для программирования можно использовать два варианта:

• Написать два скрипта, каждый под свой радиомодуль (платформу и ПДУ).
• Написать один скрип с функциями двух радиомодулей, а нужний код выбирать при конфигурации переключателей, или перемычек.Я выбрал первый вариант, он проще и мне больше так нравиться.

На рисунках среда Synapse Portal. На первом отображаеться список устройств (нодов). На втором пример загрузки скрипта в модуль:

Как работает

4 двигателя подключены каждый к своему каналу драйвера, каждый драйвер имеет 2 независимых канала управления.

К драйверу подключены 2 источника питания: 5V — питание логики драйвера, и 8V силовое питание для двигателей (питания двигателя 6V, но на транзисторах драйвера падает примерно 2V). 5V и 8V создаются 2 Step-Down преобразователями. Питание робота от китайской Li-Ion батареи, 14.V 5200 mA. Знаю, батарея большая и некрасивая, но у мене пока другой нет. Да и для первого прототипа нормально.

Сигналы управления двигателя с драйверов идут на радиомодуль. На радиомодуле бегает прошивка(скрипт). Задача радиомодуля принимать команды от другого радиомодуля, обрабатывать их и подавать сигналы управления на драйверы двигателей («0», «1» и PWM). К другому радиомодулю подключена клавиатура (самодельный джойстик) для управления платформой, вместо джойстика можно использовать UART и управлять с компьютера. В перспективе хочу кнопками из программы запущенной на компе управлять движением робота и в нее выводить показания, снятые модулем на роботе.

Между радиомодулями полнодуплесная связь. Можно создавать сеть с нескольких радиомодулей. Поворачивается робот по танковому принципу. Планируется сделать пропорциональное управление. И разворот робота на месте с минимальным радиусом (при повороте одна пара колес двигается вперед, другая в тоже время назад). Распаял на макетке кнопки, подключил к демоборду и получил ПДУ:

Результат

Разработка очень сырая, и пока робот не принимает решения самостоятельно, еще рано называть его роботом)
Думаю с рисунков должно быть все понятно, если есть вопросы — задавайте, с удовольствием отвечу на все!

P.S. Не знаю как можно выравнивать текст по ширине.