И если Вам вдруг попадется современный абсолютный энкодер, в том числе на сдвиговом регистре на входе, алгоритм считывания будет аналогичен.

class IPwmChannel {
public:
    virtual void Initialize() = 0;
    virtual void SetValue(int value) = 0;
}

class Pwm1 : public IPwmChannel {
public:
    void Initialize() { /* инициализация канала 1*/ };
    void SetValue(int value) { /* установка занчения канала 1*/};
}

class Servo
{
private:
        IPwmChannel *_pwm;  

public:
        Servo(IPwmChannel* pwm) { _pwm = pwm; }
        void Write(int data) { _pwm->SetValue = data; }
};

Задачей было оставить основной программный модуль на FORTRAN,